V90伺服電機1FL6042-2AF21-1AH1伺服驅動

位置環(huán)前饋增益
說明
使用實時自優(yōu)化功能時，如果參數(shù)默認值不對，則上位機無法運行電機。如需使用上位機
運行電機，首先需要通過驅動試運行使用實時自優(yōu)化功能來自動整定參數(shù)。驅動器整定參
數(shù)結束后，上位機即能運行電機。
 優(yōu)化
9.5 手動優(yōu)化
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 373
說明
在激活實時自動優(yōu)化之前，請勿修改任何自動優(yōu)化相關的控制器/濾波器參數(shù)，因為系統(tǒng)
可自動設置這些參數(shù)，而不會接受所作修改。
說明
當不滿足以下條件時，實時自動優(yōu)化功能可能不能正常使用：
? 電機使用加速扭矩加速 100 ms 或更久。
? 加速/減速扭矩大于等于額定扭矩的 15%。
當加速/減速過程中受到突然的干擾扭矩時或機床剛性很差時，自動優(yōu)化功能可能不能正
常使用。此時，可使用一鍵自動優(yōu)化或者手動優(yōu)化來優(yōu)化驅動。
9.5 手動優(yōu)化
當自動優(yōu)化功能沒有達到預期優(yōu)化效果時，可以通過參數(shù) p29021 禁止自動優(yōu)化功能，然
后進行手動優(yōu)化。
● p29021=5：禁止自動優(yōu)化功能，并恢復所有控制參數(shù)為默認值。
● p29021=0：不更改控制參數(shù)的情況下禁止自動優(yōu)化功能。
優(yōu)化
9.5 手動優(yōu)化
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
374 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008
手動優(yōu)化步驟
參照以下步驟進行手動優(yōu)化：
說明
諧振抑制
關于諧振抑制的更多詳細信息請參見“諧振抑制 (頁 375)”章節(jié)。
 優(yōu)化
9.6 諧振抑制
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 375
參數(shù)設置
使用手動優(yōu)化功能時，需要手動設置以下伺服增益相關的參數(shù)。
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述
p2533 0 至 1000 0 ms LR 位置設定值過濾器時間常數(shù)
p2572 1 至 2000000 視電機而定 1000
LU/s 2
IPos 大加速度
p2573 1 至 2000000 視電機而定 1000
LU/s 2
IPos 大減速度
p29110[0] 0.00 至
300.00

伺服電機

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視電機而定 1000/min 位置環(huán)增益 1
p29120[0] 0 至 999999 視電機而定 Nms/rad 速度環(huán)增益 1
p29121[0] 0 至 100000 15 ms 速度環(huán)積分作用時間 1
p29111 0.00 至
200.00
0.00 % 位置環(huán)前饋增益
9.6 諧振抑制
諧振抑制功能是一種（陷波）濾波功能。該功能可以檢測頻率在 250 Hz 和 1500 Hz 之間
的機械諧振，并通過自動設置陷波濾波器來降低特定頻率的增益，從而抑制機械諧振。
V90 伺服驅動有四個電流設定值濾波器可用。濾波器 1 為低通濾波器。濾波器 2、濾波器
3 以及濾波器 4 為 帶阻濾波器。
通過設置陷波濾波器可以設置增益降低頻率、波寬和波深：
優(yōu)化
9.6 諧振抑制
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
376 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008
使用諧振抑制 功能
說明
自動優(yōu)化帶有諧振抑制功能。在實時自動優(yōu)化和一鍵自動優(yōu)化模式下，該功能默認被激
活。
當使用實時自動優(yōu)化功能時，如果機床沒有諧振，推薦禁用諧振抑制功能以得到較高的動
態(tài)性能。
該功能可以通過下面的參數(shù)被激活/禁用：
? 一鍵自動優(yōu)化：p29023 的位 1
? 實時自動優(yōu)化：p29024 的位 6
一鍵自動優(yōu)化時的諧振抑制（ p29021=1, p29023.1=1 ）
在一鍵自動優(yōu)化啟用諧振抑制功能時，必須確保負載正確安裝且伺服電機可以自由旋轉。
當一鍵自動優(yōu)化過程成功完成后，伺服驅動會根據(jù)實際機床特性自動設置下面的陷波濾波
器相關參數(shù)。多四個濾波器可以被激活。
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述
p1663 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分母的固有頻率。
p1664 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 2 分母的阻尼。
p1665 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分子的固有頻率。
p1666 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 2 分子的阻尼。
p1668 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 3 分母的固有頻率。
p1669 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 3 分母的阻尼。
p1670 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 3 分子的固有頻率。
p1671 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 3 分子的阻尼。
p1673 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 4 分母的固有頻率。
 優(yōu)化
9.6 諧振抑制
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 377
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述
p1674 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 4 分母的阻尼。
p1675 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 4 分子的固有頻率。
p1676 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 4 分子的阻尼。
說明
當諧振抑制功能自動激活時，陷波濾波器依然運行。
一鍵自動優(yōu)化完成后，多四個濾波器可以被激活。通過參數(shù) p1656 可以禁用陷波濾波
器：
實時自動優(yōu)化時的諧振抑制（ p29021=3, p29024.6=1 ）
在實時自動優(yōu)化啟用諧振抑制功能時，伺服驅動實時檢測諧振頻率并據(jù)此設置以下陷波濾
波器的相關參數(shù)。
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述
p1663 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分母的固有頻率。
p1664 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 2 分母的阻尼。
p1665 0.5 至
16000

伺服電機

本公司*銷售西門子PLC,200，300，400，1200，西門子PLC附件，西門子電機，西門子人機界面，西門子變頻器，西門子數(shù)控伺服，西門子總線電纜現(xiàn)貨供應，*咨詢系列產(chǎn)品，折扣低，貨期準時，并且備有大量庫存.長期有效

電線電纜,

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1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分子的固有頻率。
p1666 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 2 分子的阻尼。
優(yōu)化
9.6 諧振抑制
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
378 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008
手動優(yōu)化時的諧振抑 制（ p29021=0 ）
當實時自動優(yōu)化和一鍵自動優(yōu)化模式下的諧振抑制都沒有達到預期的抑制效果時，可以通
過下列參數(shù)來手動進行諧振抑制。
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述
p1663 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分母的固有頻率。
p1664 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 2 分母的阻尼。
p1665 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分子的固有頻率。
p1666 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 2 分子的阻尼。
p1668 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 3 分母的固有頻率。
p1669 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 3 分母的阻尼。
p1670 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 3 分子的固有頻率。
p1671 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 3 分子的阻尼。
p1673 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 4 分母的固有頻率。
p1674 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 4 分母的阻尼。
p1675 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 4 分子的固有頻率。
p1676 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 4 分子的阻尼。
假設陷波頻率為 f f sp ，陷波寬度為 f f BB ，陷波深度為 K K，那么可以根據(jù)以下公式計算濾波器
參數(shù)：
p1663= p1665=f sp
p1664=f BB / (2 × f sp )
p1666=(f BB × 10 (k/20) )/ (2 × f sp )
 優(yōu)化
9.7 低頻振動抑制
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 379
9.7 低頻振動抑制
低頻振動抑制功能為位置設定值濾波功能。它可以抑制頻率為 0.5 Hz 至 62.5 Hz 之間的
振動。該功能在 IPos 控制模式下有效。
相關參數(shù)
當使用低頻振動抑制功能時，需要配置下面的參數(shù)：
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述
p29035 0 至 1 0 - 激活低頻振動抑制
? 0：禁用
? 1：使能
p31581 0 至 1 0 - 振動抑制濾波器類型。
? 0：耐用型
? 1：靈敏型
p31585 0.5 至
62.5
1 Hz 振動抑制濾波器頻率。
p31586 0 至
0.99
0.03 - 振動抑制濾波器阻尼。
操作步驟
步驟 描述 注釋
① 設置驅動器為“S OFF"狀態(tài)。
② 通過參數(shù) p31581 選擇濾波器類型。 振動抑制濾波器類型。
? 0：耐用型

V90伺服電機1FL6042-2AF21-1AH1伺服驅動

V90伺服電機

1FL6042-2AF21-1AH1

? 1：靈敏型
③ 通過參數(shù) p31585 設置抑制頻率。 可以設置的抑制頻率范圍為 0.5 Hz 至 62.5 Hz。
④ 通過參數(shù) p31586 設置濾波器阻尼。 可以設置的阻尼范圍為 0 至 0.99。
⑤ 通過參數(shù) p29003 設置驅動的控制模式。
⑥ 通過參數(shù) p29035 使能低頻振動抑制功
能。
設置 p29035 = 1 激活該功能。
⑦ 設置驅動為“S ON”狀態(tài)。
優(yōu)化
9.8 增益切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
380 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008
9.8 增益切換
說明
增益切換功能在 T T 模式（扭矩控制模式）下 不可用。
此時必須禁止自動優(yōu)化功能才能使用增益切換功能。
該切換功能可以實現(xiàn)以下操作：
● 在伺服鎖定時增加增益和在旋轉時減少增益以降低噪音。
● 在調(diào)節(jié)時增加增益以縮短停止調(diào)節(jié)時間。
● 由于負載慣量比在停止狀態(tài)下變化較多（如：高負載安裝于支架上），通過外部信號
（G-CHANGE）在兩組增益間進行切換可以保證伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
增益切換模式選擇
總共有五個增益切換模式可選：
● 禁止增益切換
● 通過數(shù)字量輸入信號（G-CHANGE）的增益切換
● 通過位置偏移的增益切換
● 通過位置設定頻率的增益切換
● 通過實際速度的增益切換

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