SINAMICS V90 PN 伺服驅動由三個控制環組成：

電流控制

速度控制

位置控制

下圖展示了三個控制環之間的關系：

理論上，內部控制環的頻寬必須比外部控制環的寬；否則，整個控制系統會振動或響應等級降低。上述三個控制環頻寬之間的關系如下所示：

電流環〉速度環〉位置環

由于 SINAMICS V90 PN 伺服驅動的電流環已有的頻寬，因此只需調整速度環增益和位置環增益。

位置環增益

位置環增益直接影響位置環的響應等級。如機械系統未振動或產生噪音，可增加位置環增益以提高響應等級并縮短定位時間。

參數

取值范圍

缺省值

單位

描述

p29110

0.00 至 300.00

1.8

1000/min

位置環增益

速度環增益

速度環增益直接影響速度環的響應等級。如機械系統未振動或產生噪音，可增加速度環增益的值以提高響應等級。

參數

取值范圍

缺省值

單位

描述

p29120

0 至 999999.00

0.3

Nms/rad

速度環增益

速度環積分增益

通過將積分分量加入速度環，伺服驅動可高效消除速度的穩態誤差并響應速度的微小更改。

一般情況下，如機械系統未振動或產生噪音，可增加速度環積分增益從而增加系統剛性。

如負載慣量比很高或機械系統有諧振系數，必須保證速度環積分時間常數夠大；否則，機械系統可能產生諧振。

參數

取值范圍

缺省值

單位

描述

p29121

0 至 100000.00

15

ms

速度環積分時間

p29022

1 至 10000

1

-

優化：總慣量和電機慣量之比

位置環前饋增益

響應等級可通過位置環前饋增益提高。如位置環前饋增益過大，電機速度可能會出現超調且數字量輸出信號 INP 可能重復開/關。因此必須監控速度波形的變化和調整時數字量輸出信號 INP 的動作。可緩慢調整位置環前饋增益。如位置環增益過大，前饋增益的作用會不明顯。

參數

取值范圍

缺省值

單位

描述

p29111

0 至 200

0

標有一個星號 (*) 的參數，其數值在調試之后可進行修改。若需要更換電機，則須確保首先按需要備份參數。標有兩個星號 (**) 的參數，其默認值視電機而定。當連接不同電機時，這些參數可能具有不同的默認值。

參數

技術數據

p0251

功率單元散熱風扇運行小時計數器

最小值：0

最大值：4294967295

出廠設置：0

單位：h

數據類型：U32

生效：IM

可更改狀態：T

描述：顯示功率單元散熱風扇運行小時數。該參數中累計的小時數只能復位為 0（例如在更換風扇后）。

相關性：參見：A30042

說明：

對于水冷式裝機裝柜型功率單元，內部風扇的運行小時數在 p0251 中顯示。

p0290

功率單元過載響應

最小值：0

最大值：1

出廠設置：0

單位：-

數據類型：I16

生效：IM

可更改狀態：T

描述：設置對功率單元熱過載的響應。

0：降低輸出電流或輸出頻率

1：無降額，達到過載閾值時停機

相關性：功率單元熱過載時會輸出相應的報警或故障。

說明：如果采取的措施不足以減輕功率單元的熱過載，驅動會停機。這樣無需設置參數，便可以充分保護功率單元。

只有當負載隨著降低的轉速逐漸減小時（例如：在泵或者風機上使用可變扭矩時），才推薦設置 p0290 = 0。

如果在過載情況下通過降低電流和扭矩限值來制動電機，也會進入禁止的轉速范圍。

p0748

CU 數字量輸出取反

最小值：0

最大值：4294967295

出廠設置：0

單位：-

數據類型：U32

生效：IM

可更改狀態：T, U

描述：將數字量輸出信號進行取反。

位 0：信號 DO 1 取反

位 0 = 0：不取反

位 0 = 1：取反

位 1：信號 DO 2 取反

位 1 = 0：不取反

位 1 = 1：取反

p0795

數字量輸入仿真模式

最小值：0

最大值：4294967295

出廠設置：0

單位：-

數據類型：U32

生效：IM

可更改狀態：T, U

描述：設置數字量輸入的仿真模式。

位 0 至位 9：設置 DI1 至 DI10 的仿真模式

位 = 0：端子信號處理

位 = 1：仿真

說明：如果數字輸入用作功能“STO”的信號源，則不允許并拒絕仿真模式的選擇。

該參數在數據備份時不被保存。

p0796

數字量輸入仿真模式設定值

最小值：0

最大值：4294967295

出廠設置：0

單位：-

數據類型：U32

生效：IM

可更改狀態：T, U

描述：設置數字量輸入仿真模式下輸入信號的設定值。

位 0 至位 9：設置 DI1 至 DI10 的設定值

位 = 0：低

位 = 1：高

說明：該參數在數據備份時不被保存。

p0922

PROFIdrive：PZD 報文選擇

最小值：1

最大值：111

出廠設置：105

單位：-

數據類型：U16

生效：IM

可更改狀態：T

描述：設置發送和接收報文。

在轉速控制模式下：

1：標準報文 1，PZD-2/2

2：標準報文 2，PZD-4/4

3：標準報文 3，PZD-5/9

5：標準報文 5，PZD-9/9

102：西門子報文 102，PZD-6/10

105：西門子報文 105，PZD-10/10

在基本定位器控制模式下：

7：標準報文 7，PZD-2/2

9：標準報文 9，PZD-10/5

110：西門子報文 110，PZD-12/7

111：西門子報文 111，PZD-12/12

p0925

PROFIdrive：等時同步生命符號故障數量

最小值：0

最大值：65535

出廠設置：1

單位：-

數據類型：U16

生效：IM

可更改狀態：T, U

描述：設置等時同步主站上允許連續出現的生命符號故障數量。通常，生命符號由主站接收到 PZD4（控制字 2）中。

p0927

參數設置權

最小值：0000 hex

最大值：0003 hex

出廠設置：0003 hex

單位：-

數據類型：U16

生效：IM

可更改狀態：T

描述：設置參數更改通道。

位定義：

位 0：PROFINET 或 V-ASSISTANT

位 1：BOP

位值含義：

0：只讀

1：讀寫

說明：若 p927.0 = 0，V-ASSISTANT 僅可用于讀取參數，其他所有功能均不可用。

p0972

復位驅動設備

最小值：0

最大值：2

出廠設置：0

單位：-

數據類型：U16

生效：IM

可更改狀態：T

描述：執行驅動設備的硬件復位。

速度前饋系數（前饋）