VS-IR05工業機器人及現代物流系統實訓平臺

一、功能特點：
      VS-IR05工業機器人及現代物流系統實訓平臺，主要由機器人主站和立體倉庫從站，傳送帶從站等組成。該系統的各站是安裝在帶槽的鋁型板上，各站可容易的連接在一起組成一條自動加工生產線。站內由各種模塊化形式構成，各模塊之間易于搭建、拆卸和維護，各工作站之間可隨意組合。完成工件的出庫分揀以及入庫的自動化工作，可由上位機軟件控制物料流向，以及位置。

二、技術參數 
1、輸入電源：單相～220V±10%   50HZ
2、漏電保護：I△n≤30mA, t≤0.1S
3、AC220V交流電源
4、24V直流電源輸出
5、事故急停按鈕
6、工作環境：溫度 -10℃～+40℃  相對濕度35%～65%(25℃)海拔<4000M
7、裝置總容量： ≤5kVA
8、操作壓縮空氣：5～6bar
9、外型尺寸不小于：1750×850×1600mm；
10、機器人 

（1）機器人技術參數
A. 規格
a) 型號：IRB 120-3/0.6
b) 工作范圍：580mm
c) 有效荷重：3Kg（4Kg）
d) 手臂荷重：0.3Kg
B. 特性
a) 集成信號源：手腕設10路信號
b) 集成氣源：手腕設4路空氣 (5 bar)
c) 重復定位精度：0.01 mm
d) 機器人安裝：任意角度
e) 防護等級：IP30
f) 控制器：IRC5緊湊型 / IRC5單柜或面板嵌入式
C. 工作范圍
a) 軸1旋轉：+165°～-165°
b) 軸2手臂：+110°～-110°
c) 軸3手臂：+70°～-90°
d) 軸4手腕：+160°～-160°
e) 軸5彎曲：+120°～-120°
f) 軸6翻轉：+400°～-400°
D. 大速度
a) 軸1旋轉：250°/s
b) 軸2手臂：250°/s
c) 軸3手臂：250°/s
d) 軸4手腕：320°/s
e) 軸5彎曲：320°/s
f) 軸6翻轉：420°/s
E. 性能
a) 1 kg拾料節拍
b) 25×300×25mm：0.58 s
c) TCP大速度：6.2 m/s
d) TCP大加速度：28 m/s2
e) 加速時間：0-1 m/s 0.07 s
F. 電氣連接
a) 電源電壓：200-600 V，50/60 Hz
b) 額定功率：3.0kVA（變壓器額定功率），0.25 kW（功耗）
G. 物理特性
a) 機器人底座尺寸：180×180 mm
b) 機器人高度：700mm
c) 重量：25kg
（2）機器人控制器（IRC5）參數
A. 規格
a) 控制器硬件：
i. 多處理器系統
ii. PCI總線
iii. 大容量閃存盤
iv. 防掉電備用電源
v. U盤接口
b) 控制軟件：
i. 成熟的實時操作系統
ii. 高級RAPID程序語言
iii. PC-DOS文件格式預裝軟件（以DVD為載體）
iv. 擴展功能組，另見RobotWare數據單
B. 電氣連接
a) 電源：單相220/230 V，50-60 Hz
C. 物理特性
a) 尺寸（寬×高×深）：258×450×565
b) 重量：27.5 kg
D. 環境
a) 環境溫度：+0°C（32°F）～ +45°C（122°F）
b) 相對濕度：高95％
c) 防護等級：IP20
d) 達標：
i. 機械指令98/37/EC條例
ii. 附錄II B
iii. EN 60204-1:2006
iv. ISO 10218-1:2006
v. ANSI/RIA R 15.06 -1999
E. 用戶接口
a) 控制面板：機柜上
b) FlexPendant（示教器）：
c) 重1 kg
d) 彩色觸摸屏
e) 操縱桿
f) 緊急停
g) 支持慣用左/右手切換
h) 支持U盤
F. 維護：
a) 診斷軟件
b) 恢復程序
c) 帶時間標記登錄
d) 支持遠程服務
G. 安全性
a) 安全停、緊急停
b) 2通道安全回路監測
c) 3位啟動裝置
H. 機械接口
a) 輸入/輸出：：標準16/16（多8192）
b) 數字：24V DC或繼電器信號
c) 串行通道：1×RS232（RS422帶適配器）
d) 網絡：以太網（10/100MB/s）
e) 兩條通道：服務和LAN
f) 現場總線（主）：
i. DeviceNetTM
ii. PROFINET
g) 現場總線（從）：
i. PROFINET
h) 處理編碼器：多6通道
I. 傳感器接口
a) 機器視覺系統
11.傳送帶數量不少于4條，采用色標傳感器進行工件識別
12.PLC采用西門子PLC，支持PN總線控制。100 KB 工作存儲器；120/240VAC 電源，板載 DI24 x 24VDC 漏型/源型，DQ16 x 繼電器和 AI2；板載 6 個高速計數器和 4 路脈沖輸出；信號板擴展板載 I/O；多達 3 個用于串行通信的通信模塊；多達 8 個用于 I/O 擴展的信號模塊；0.04ms/1000 條指令；PROFINET 接口，
13.物流系統上位管理軟件，要求可以控制物料的流向，現場演示畫面。
14.機器人與PLC之間通過總線通訊方式進行交換數據。
★15.物流實訓系統虛擬仿真軟件（投標時提供軟件合法使用證明）
（1） 開發平臺擁有*自主知識產權，國內用戶廣泛；全中文界面，全程操作可視化，所見即所得；具有獨立的建模預覽工具包插件，可以一鍵導出并實時預覽；
（2） 具有豐富的虛擬現實素材庫與虛擬環境庫等，可隨時調用；
（3） 支持Lua腳本語言，支持時間軸動畫功能，支持用戶控件界面自定義設計，支持Flash控件；
（4） 支持頂點著色功能：可用于表現云圖效果，例如山地的海拔高度、溫度分布等效果；
（5） 支持法線貼圖功能：可使用法線貼圖來表現模型的凹凸、高光等效果，使場景效果達到次時代游戲級別；
（6） 支持相機轉場*：包括淡入淡出、馬賽克、運動模糊等轉場效果，可使相機在切換過程中的效果更絢麗；
（7） 支持多人在線網絡互動。可在互聯網上實現多人同時在線，并且提供多種交流方式如文字、圖形、表情和動作。
（8） 支持強大的人物角色系統。可方便快速的實現角色選擇，動作選擇，設置默認動作，設置行走、跳躍、拾取、打招呼、交談、坐臥、開車等動作。內嵌強大的腳本和函數功能，支持變量和邏輯判斷，可對三維場景進行各種控制和交互。支持打包為可獨立執行的.Exe文件和虛擬現實文件進行發布，運行前不需要事先安裝任何其他文件支持與for 3dsmax無縫集成。使用3dsmax作為主要建模工具。導出方便快捷，只需要按一下按鈕，即可導出場景并預覽。
（9） 支持強大的physics物理系統。可實時計算虛擬現實三維場景中，物體與場景之間，物體與角色之間、物體與物體之間的運動交互和動力學特性。
（10） 支持非聶耳水面*。可設置水面的顏色、反射組、折射組、非聶耳偏移、非聶耳指數、波紋密度、波紋流向和波速、以及水深設置等。
（11） 支持各種全屏*。包括BLOOM、HDR、全屏泛光、運動模糊、景深等。
（12） 支持高真實感、高效實時渲染畫質。可以利用3dsMax中各種全局光渲染器所生成的光照貼圖，使場景具有非常逼真的靜態光影效果。支持的渲染器包括scanline , radiosity, lighttracer, finalrender, vray,mentalray。給予技術人員以大的支持，使其能夠充分發揮自己的想象力，貫徹自己的設計意圖，沒有過多的限制和約束。
（13） 支持大規模場景的組織和渲染能力，運用游戲中的各種優化算法，提高場景的組織與渲染效率，使畫面更具張力。
（14） 支持各種事件觸發，包括三維模型和二維按鈕的實時點擊、彈起、鼠標移入移出；可映射鍵盤、方向盤、手柄的按鍵事件。
（15） 支持二維導航地圖，并可實時定位。
（16） 支持建筑位置、大小、方位任意調整。
（17） 支持任意模型的實時復制、刪除。
（18） 支持自動漫游、手動漫游，可自定義漫游軌跡。
（19） 支持骨骼動畫、位移動畫、變形動畫。骨骼動畫：主要用于實現人物或角色的各種動作；位移動畫：用于實現剛性物體的運動軌跡，如開關門，風扇旋轉，汽車開動等；變形動畫：用于實現物體的自身頂點坐標變化，如花草樹木隨風擺動，水面的波紋等。
（20） 支持剛體動力學、物流仿真模擬。可利用3dsmax的Reactor動力學引擎計算的結果，以可視化的方式展現動態過程；可利用3dsmax的關鍵幀動畫，實現物體運動，可用于物流仿真。
（21） 支持高效、高精度碰撞檢測算法。可自動完成對任意復雜場景的高效碰撞檢測，對建模基本沒有限制。能夠正確的處理碰撞后沿墻面滑動（而不是停止），樓梯的自動攀登，對鏤空形體（如欄桿）以及非凸多面體的精確碰撞，以及正確的處理多物體碰撞后過約束的情況。還可以實現碰撞面的單向通過，隱形墻以限制主角的活動范圍等功能。
（22） 支持各種生物*，可模擬火焰、爆炸、水流、噴泉、煙火、霓虹燈，電視等、天空盒、霧效、太陽光暈、體積光、實時環境反射、實時鏡面反射、花草樹木隨風擺動、群鳥飛行動畫、雨雪模擬、全屏運動模糊、實時水波等。
（23） 功能強大的實時材質編輯器。可以讓用戶僅通過簡單而直觀的操作實現各種復雜的實時材質模擬，如：塑料、木頭、金屬、玻璃、陶瓷、錫箔紙等。可實現普通、透明、鏤空、高光、反射、凹凸材質*。可用材質庫管理材質的保存和讀取。具有材質球預覽功能，材質的調整所見即所得。可方便的調整材質的各項屬性，如顏色、高光、UV、貼圖、混合模式等。支持多層貼圖。
（24） 支持二維界面編輯、獨立運行功能。可為項目設計各式各樣的界面，加上面板和按鈕，設置熱點和動作，全程可視化操作。界面上的布局可以任意設定，渲染區域位置可以任意，面板上可設置圖片及其透明度。
（25） 支持貼圖格式批量轉換和資源管理，可方便的對各種格式的貼圖進行查看，支持格式包括:jpg、bmp、psd、png、tga、dds。直接查看圖片的alpha通道。可實現文件同步，即:將圖片調入其它編輯軟件（如photoshop）進行處理時，可保持同步更新，以及時觀察修改后的效果。可查看場景中用到的所有貼圖，統計其容量，可對貼圖的加載格式和大小進行設定，支持各種壓縮格式。可自動收集場景中所用到的所有貼圖，便于管理。
（26） 支持IE文件嵌入網頁瀏覽器，支持網絡在線瀏覽。
（27） 支持嵌入各種多媒體軟件，如Neobook，Director，MMB等。
（28） 支持各種工業造型軟件，如Pro/e，UG，SolidWorks，SolidEdge。
（29） 支持各種三維建筑和地形造型軟件如Civil3d，Revit等。
（30） 支持SDK二次開發，具有良好的可擴展性能。
16.工業機器人示教編程軟件：

★17、實驗室管理考核系統（投標時現場演示，無演示視為不響應標書）
（1）無線智能管理系統：
      系統采用分布式智能管理型無線AP,通過無線技術實現終端覆蓋。采用12.2英寸彩色中文觸控屏的無線系統管理器，中文菜單式觸控操作界面，人機對話友好。移動控制終端可控制任意一臺帶驅動模塊的實訓設備。可作學生機登錄實訓與考核的操作終端，也可作教師機登錄出題設故的操作終端。
（2）智能化故障設置考核系統
      系統可實現故障設置、故障模擬、學員考核與評份、故障排除等功能；故障設置和考核系統采用新 MCU 技術 RAM 處理芯片的數字化集成電路板與配套無線故障設置控制系統，系統穩定、不易感染病毒；控制模塊(PC 控制終端或手持移動控制終端)和驅動模塊(智能故障設置驅動盒)分離， 避免復雜連線干擾控制器，系統更加可靠。驅動模塊內置智能故障設置控制系統，配有新型無線數據傳輸模塊(可插拔型)和RS232 串行通訊接口，可無線組網通訊和 RS232 有線通訊。
      手持移動控制終端采用12.2英寸高清晰彩色液晶觸控屏，中文菜單式觸控操作界面，人機對話友好。手持移動控制終端可控制任意一臺帶驅動模塊的實訓設備。手持移動控制終端不聯網時可作單機操作，當帶驅動模塊的實訓設備無線組網時，手持移動控制終端可無線進網作為聯網終端，可作學生機登錄實訓與考核的操作終端，也可作教師機登錄出題設故的操作終端。
      可通過 PC 控制終端進行實訓考核，也可通過手持移動控制終端進行實訓考核，教師與學員界面分開，教師通過密碼進入教師界面出題，學員在普通界面答題。(注：教師與 學員設故與排故界面原理圖與設備面板原理圖**)可自由設定任意一處與實訓電控模塊引腳有關的各種常見故障，故障類型包括：線路斷 路、對地短路、接觸不良，偶發等故障現象。每套驅動模塊可以設置8路大電流5A的 開路故障、16路小電流2A的信號通路的開路、不良、偶發、短路等故障，共24路故 障設置。可根據需求擴展設置 64 路大電流5A的開路故障、128路小電流2A的信號通路的開路、不良、偶發、短路等故障，共192路故障設置。可根據用戶使用要求調整故障設置點的數量和故障設置類型。
      所有配備驅動模塊的實訓設備，均可通過內置的新型無線數據傳輸模塊無線組網， 實現遠程集中管理。用戶可選擇通過無線或 RS-232 串口通訊與其它實訓設備配套的無線故障設置控制系統 組成一個網絡，通過主控計算機控制每一臺實訓設備的故障設置、故障排除、參數設定、 遠程起動、信息反饋、考核評分等功能。

三、實驗、實訓項目
1、硬件的安裝與調試實訓
1）工業機器人底座的安裝與調試技術實訓
2）工業機器人安裝與調試技術實訓
3）工業機器人夾具安裝與調試技術實訓
2、電氣安裝與調試實訓
1) 工業機器人本體與控制器之間的電氣連接與調試技術實訓
2) 工業機器人控制器和控制柜之間電氣連接與調試技術實訓
3) 工業機器人夾具電氣連接與調試技術實訓
4) 機器人與機器人之間的電氣連接實訓
3、編程調試和應用實訓
5) 工業機器人編程調試軟件的安裝實訓
6) 工業機器人通過示教器對工業機器人的運作過程調試實訓
7) 通過計算機軟件對工業機器人的運作過程調試實訓
8) 通過I/0板對機器人運作的控制實訓
9) 機器人控制數據庫的建立和應用實訓
10) 工業機器人裝配運行的編寫實訓
11) 工業機器人平面軌跡運行的編寫實訓
12) 工業機器人垂直軌跡運行的編寫實訓
13) 可編程控制器程序的編寫和設計實訓
14) 機器人與可編程控制器的總線通訊設置實訓
15) 自動倉儲的編程實訓
16) 物流系統的編程實訓
17) 多種傳感器的認識以及實訓
18) 機器人離線仿真的認識以及實訓
19) 直流調速的認識以及實訓
20) 帶傳動的認識以及調試
21) 上位軟件的認識與調試