費斯托FESTO形狀自適應抓手靈感源自大自然。它能抓取并裹住不同類型的工件，然后轉移工件，甚至可以傳遞給人。

抓取具有未定義位置和形狀的零件

形狀自適應抓取不同幾何形狀的產品

形狀自適應抓取，有吸盤效果

輕柔抓取各種尺寸的易碎產品

RA1 派生型帶有機器人接口，能夠快速集成至輕量化機器人環境中

費斯托FESTO形狀自適應抓手DHEF-20-A-RA1型技術參數：

• 規格    20

• 伸縮帽派生型     標準

• 行程      66 mm

• 抓取的最小直徑        12 mm

• 要抓取的最大直徑     38 mm

• 驅動系統     氣動

• 安裝位置     可選

• 工作模式     雙作用

• 爪手功能      適配

• 結構特點     逆變帽              強制先導工作運動順序

• 導軌     基本指南

• 位置檢測      通過接近開關

• 符號     00997278

• 球閥驅動單元的工作壓力     1 bar ... 8 bar

• 伸縮帽的工作壓力        0.07 bar ... 0.1 bar

• 伸縮帽的破裂壓力        0.3 bar

• 爪手的最大工作頻率     1 Hz

• 返回行程時間              290 ms

• 前進時間                     270 ms

• 工作介質        壓縮空氣，符合 ISO 8573-1:2010 [7:4:4]

• 工作和先導介質說明      不可用潤滑介質工作

• 耐腐蝕等級 CRC            2 - 中等耐腐蝕能力

• 油漆濕潤缺陷物質（PWIS）符合性     VDMA24364 區域 III

• 環境溫度     0 °C ... 60 °C

• 轉動慣量     1.29 kgcm2

• 有效負載參考值    1 kg

• 產品重量            475 g

• 安裝方式            符合 ISO 9409 標準

• 氣動接口            M5

• 材料說明            RoHS 合規

• 蓋子材料             VMQ (硅)

• 外殼材料           陽極氧化鋁

• 機器人接口       優傲機器人 UR3/5/10 (PolyScope CB 3.8.0 或更高)                    優傲機器人 UR3e/5e/10e (PolyScope SW 5.0.0 或更高)

• 包含附件1x Velcro® 卷1x 電磁閥1x 比例壓力調節閥1x USB記憶棒，帶 URCap2x 接近開關3x 連接電纜