力士樂柱塞泵工作體系

    當(dāng)柱塞泵向右給閥芯一個輸入位移量xi時，則滑閥移動某一開口量xv，此刻，壓力油進(jìn)入液壓缸右腔，液壓缸左腔回油，在壓力油的效果下缸體向右運(yùn)動，輸出位移xp。

    執(zhí)行機(jī)構(gòu)的定位和緩沖是機(jī)械手作業(yè)平穩(wěn)牢靠的要害。該力士樂柱塞泵機(jī)械手手臂伸出、手腕反轉(zhuǎn)由死擋鐵定位確保精度，端點(diǎn)到達(dá)前宣布信號堵截油路，滑行緩沖，手臂縮回和上升由行程開關(guān)當(dāng)令宣布信號，提前堵截滑行緩沖并定位。此外，手臂彈性缸和升降缸選用了電液換向閥換向，調(diào)理換向時刻，也增加緩沖效果。因?yàn)槭直鄣姆崔D(zhuǎn)有些質(zhì)量較大，轉(zhuǎn)速較高，運(yùn)動慣性矩較大，體系的手臂反轉(zhuǎn)缸除選用單向調(diào)速閥回油節(jié)省調(diào)速外，還在回油路安裝了行程節(jié)省閥19進(jìn)行減速緩沖，zui后由定位缸插銷定位，滿意定位精度請求。

    著將滑閥和液壓缸組合成一個全體，上述體系就成為一個簡略的液壓伺服體系。因?yàn)殚y體與缸體制成一個全體，然后構(gòu)成反應(yīng)操控。它的反應(yīng)操控進(jìn)程是：當(dāng)操控滑閥處于中間方位（零位，即沒有信號輸入，xi=0）時，閥芯凸肩剛好遮住通往液壓缸的兩個油口，閥沒有流量輸出，缸體不動，體系的輸出量xp =0，體系處于靜止平衡狀況。

    一種一般節(jié)省閥的構(gòu)造及功能符號。節(jié)省閥閥口選用軸向三角槽式，主要由閥體6、閥芯7、推桿5、調(diào)理手柄3、繃簧8等構(gòu)成。油液從進(jìn)油口P1流入，經(jīng)孔道b流至環(huán)形槽d，再通過三角槽節(jié)省口進(jìn)入孔道a，再從出油口P2流出。出油口的壓力油一起通過閥芯7的內(nèi)腔e和孔f流入閥芯的右腔g，因?yàn)閴毫τ鸵黄鹦Ч陂y芯7左、右兩頭的承壓面積上，且閥芯7兩頭的承壓面積持平，所受的液壓效果力也持平，所以閥芯7便只受復(fù)位繃簧8的效果緊靠在推桿5上。調(diào)理手柄3，使推桿5作軸向移動，改變節(jié)省口的通流面積來調(diào)理流量。

力士樂柱塞泵工作體系