工業機器人由機械本體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。機械本體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作；控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，并進行控制。 [1]
工業機器人的核心零部件是組成機器人最重要的裝置。核心零部件的品質好壞直接影響了機器人的工作精度及穩定性。另一方面，核心零部件占機器人總成本75%左右，直接影響了機器人的定價及競爭力。
工業機器人的核心零部件為：
l 控制器 – 機器人的大腦
l 伺服系統 – 機器人的驅動設備
l 減速機 – 高精密機械部件，直接影響機器人重復定位精度
世界各大機器人制造商都擁有自己的核心零部件技術。事實上，許多機器人制造商就是以核心零部件起家，然后再向下游發展進入機器人行業的。在所有核心零部件里，減速機是個例外，由于加工制造精度要求高，世界主流機器人廠家基本都選擇外購。
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