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同時，嘗試課程改革的院校有意創建機器人方向的專業，打算送兩個新招進來年輕碩士生老師去做相關培訓，培訓項目也有PLC。滕老師雖作為實訓平臺總負責人，其實只需要指導手下的相關教師去做。加之滕老師已過知命之年，很多事情可以不那么親力親為，但他還是堅持去培訓，他認為只有自己掌握了，才能更好的去指導他人。由于院校重視教師培訓，滕老師經常有公費培訓的機會，但這一次的培訓卻讓他印象深刻，感觸頗多。滕老師說：“剛開始說實話還真不是很適應，因為我們出去培訓一般都是公費培訓，住宿條件各方面都還算可以。但這次我們住的是宿舍，相比之下就顯得簡陋了些。后面就覺得習慣了，畢竟自己出去是學習，不是去享受的。滕老師所任職的蘭州石化職業技術學院有機械工程系和電子電氣工程系，兩個系的偏重點不同，機械工程師側重于機械的教學，電子電氣工程系側重于電氣的教學，兩個系別的學習內容雖劃分鮮明，但課程結構卻同樣缺乏靈活性、選擇性，不符合現代化生產綜合性的需求。兩個系別的專業課程互相聯系、滲透、結合。滕老師，以他出色的工作表現和顯著的教育效果，得到了院校*的高度認可，從而被委以重任成為該實訓平臺的主要負責人。為了讓實訓平臺能夠更好地運轉起來，院校還特意購入了兩臺設備到實操室供老師教學。

老師面對的每一位學生，都是社會的未來。在技術變遷的時代，自己所掌握的知識結構可能關乎學生一生的發展，甚至于關乎國家和社會的發展。教書育人是老師們的本職工作，他們沒理由原地踏步，不求上進。滕老師畢業于八十年代末期，那時PLC還未普及應用，加之他主修專業是機械設計，所學過的知識體系里基本上沒有PLC的概念。后來進入職業院校任教，所教學的專業也是機械類，跟PLC不搭邊。那是在怎樣的機緣巧合下接觸到PLC，接觸到技成培訓的呢？

汗珠開始在標老大的后背映襯得“光鮮透亮"人群中也開始吹起了不友好的口哨，講真的開始有點莫展。壓力是彈簧你弱他就強，反復和標老大溝通了一番后，我倆一直認為可以測一下電壓。說干就干，為了把想法盡快驗證，我們拆開電機端蓋開始測量。因為在我們星三角轉換的時候，在星形接法的時候用萬用表測量U1、U2此時電壓應該是相電壓220V，換句話說星形接法時用萬用表U2、V2應該是0V;星形轉為角形的時候U1、U2開始從220V轉為380V,U2、V2也開始從0V轉為380V。經過試驗幾次發現有兩次電壓未有轉換，存在轉換啟動失敗。檢查角形接觸器發現主觸點可見有小塊燒蝕跡象，更換接觸器多次試車試車，問題解決。再回頭看那隔壁的老王，平靜且波瀾不驚心里素質。

大地坐標系：大地坐標系是以大地作為參考的直角坐標系。在多個機器人聯動的和帶有外軸的機器人會用到，90%的大地坐標系與基坐標系是重合的。但是在以下兩種情況大地坐標系與基坐標系不重合：

老大的電話總是那么簡短，讓人來不及思考。不用想設備肯定又是出了問題，火速從公園趕回公司，此時現場已經圍了一圈人。上到項目副經理、盾構隊長、設備副隊長、機電班組，很是熱鬧。作為吃瓜的觀眾，這樣的大場面肯定輪不到我，在現場圍觀了一會兒聽他們七嘴八舌的原來是項目上一臺排污的30KW污水泵異常，也因為十萬火急不符合更換設備條件，因此大小*現場督戰。設備是30KW電機驅動一臺渣漿泵接的是星三角降壓啟動，有時候正常運行，有時候頻繁過載、發熱嚴重。據現場值班電述，這種情況最近一個月一直斷斷續續時有發生，只不過最近頗為頻繁，又恰逢羊城五月以來臺風肆虐所以出現了*現場督戰這一畫風。

小王：哦。原來是這樣啊，明白了，那機器人都有哪些數據呢？常用的又有哪些呢？

郭老師：ABB機器人的程序數據呢，總體有100個左右，提供了我們非常豐富的數據類型呢，能滿足大部分工藝要求，如果不能滿足的話，還可以自己定義一些數據類型哦。

今天給大家說說關于ABB機器人的位置偏移問題，無論機器人在各行業都會用到偏移，比如焊接、搬運、碼垛等等，這些行業都會用到位置的偏移，在ABB機器人中，偏移不是一個指令，而是一個函數（OFFS），下面我們就來看看偏移函數怎么用吧。再推算如圖5：ACCSET 100,30, 我們可以看出，加速度百分率是沒變的，那加速度的坡度變成了30，加速度的坡度變緩了，那節拍時間就邊長了，時間變長了之后，產量就變低了。那時間是多少呢？由圖3和圖5結合可以推算出：3/0.3=10S，也就是相對圖3來說加速度時間是3S，而圖5呢是10S了。基坐標系是以機器人安裝基座為基準、用來描述機器人本體運動的直角坐標系。任何機器人都離不開基坐標系，也是機器人TCP在三維空間運動空間所必須的基本坐標系(面對機器人前后：X軸 ，左右：Y軸， 上下：Z軸)。對機器人運行速度進行限制，機器人運動指令中均帶有運行速度，在執行運動速度控制指令 VelSet 后，實際運行速度為運動指令規定的運行速度乘以機器人運速率，并且不超過機器人大運行速度，系統默認值為 VelSet 100, 5000;下面我們以例子給大家說明。西門子PLC CPU ET200模塊V西門子PLC CPU ET200模塊