西門子6SN1118-0AE11-0AA1調試

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 設置運動監控的功能規格。
位區：                     位     名稱                                         1                         0                        FP
                        00    擴展的信息應答                                      是                           否                          -
                        01    STOP F 時的設定速度                              否                           是                          -
                        02    進行無編碼器實際值采集的電機類型                             同步電機                        異步電機                       -
                        03    SS1 帶 OFF3 （制動響應）                            SS1E 外部停止                   SS1 帶 OFF3                 -
                        05    無編碼器實際值采集的脈沖沿調制                              是                           否                          -
                        06    運動監控停止配置                                   自動                        手動                       -
相關性：                    參見： C01711

SINAMICS S120/S150
參數手冊      , 07/2018, 6SL3097-5AP00-0RP0                                                                                              1693
2參數
2.2 參數列表

注釋：                     位 00:
                        在該功能時，可以通過選擇                  / 撤銷 STO 執行一次應答             (Internal Event Acknowledge)。
                        位 01:
                        在該功能、STOP F 時，有效的設定速度                          (CO: r9733) 被設為零。
                        位 02:
                        該位確定了需要應用無編碼器實際值采集技術的電機類型。
                        值為 0 時，計算出異步電機的實際速度。
                        值為 1 時，計算出同步電機的實際速度。該位的值受到 p0300 設置的影響。
                        如果沒有確定電機          (p0300 = 0)，則將該位設為 0。
                        位 03:
                        位生效時，在選擇 SS1 或 STOP B 時會一個需要由外部觸發停止的 SS1E 或 STOP B，而不是觸發一個帶驅動集
                        成制動響應的 SS1。此時制動監控 (SBR, SAM) 關閉。
                        SS1E：Safe S* external （外部停止 1）
                        位 05:
                        該位確定了需要應用無編碼器實際值采集技術的調制類型。
                        值為 0 時，計算出空間矢量調制的實際速度。
                        值為 1 時，計算出脈沖沿調制的實際速度。該位的值受到 p1802 設置的影響。
                        位 06：
                        該位生效時，會執行擴展功能的停止和板載 F-DO 的停止。對板載 F-DO 的可通過 p10046 取消。
                        在啟用自動停止時仍可通過二進制互聯輸出 p10007 觸發 F-DO 的停止。擴展功能的停止可繼續通過
                        p9705 。
                        自動停止在啟動、子啟動或熱啟動后執行。

p9507                   SI 運動功能配置            （控制單元） / SI 運動配置                    CU
SERVO, VECTOR           可更改： C2(95)                                  已計算： -                              存取權限級別： 3
                        數據類型： Unsigned32                             動態索引 ： -                            功能圖： -
                        P組： 集成                                     單元組： -                              單元選擇： -
                        不適用于發動機型號： -                                  規范化： -                             專家列表： 1
                                                                                                     出廠設置
                        -                                            -                                   0000 0000 bin
說明：                     設置運動監控的功能規格。
位區：                     位     名稱                                         1                         0                        FP
                        00    擴展的信息應答                                      是                           否                          -
                        01    STOP F 時的設定速度                              否                           是                          -
                        02    進行無編碼器實際值采集的電機類型                             同步電機                        異步電機                       -
                        03    SS1 帶 OFF3 （制動響應）                            SS1E 外部停止                   SS1 帶 OFF3                 -
                        05    無編碼器實際值采集的脈沖沿調制                              是                           否                          -
                        06    運動監控停止配置                                   自動                        手動                       -
相關性：                    參見： C01711
注釋：                     位 00:
                        在該功能時，可以通過選擇                  / 撤銷 STO 執行一次應答             (Internal Event Acknowledge)。
                        位 01:
                        在該功能、STOP F 時，有效的設定速度                          (CO: r9733) 被設為零。

       位 02:
                        該位確定了需要應用無編碼器實際值采集技術的電機類型。
                        值為 0 時，計算出異步電機的實際速度。
                        值為 1 時，計算出同步電機的實際速度。該位的值受到 p0300 設置的影響。
                        如果沒有確定電機          (p0300 = 0)，則將該位設為 0。
                        位 03:
                        位生效時，在選擇 SS1 或 STOP B 時會一個需要由外部觸發停止的 SS1E 或 STOP B，而不是觸發一個帶驅動集
                        成制動響應的 SS1。此時制動監控 (SBR, SAM) 關閉。
                        SS1E：Safe S* external （外部停止 1）

                                                                                                                      SINAMICS S120/S150
1694                                                                                            參數手冊      , 07/2018, 6SL3097-5AP00-0RP0
                                                                                                                                 2參數
                                                                                                                         2.2 參數列表

                        位 05:
                        該位確定了需要應用無編碼器實際值采集技術的調制類型。
                        值為 0 時，計算出空間矢量調制的實際速度。
                        值為 1 時，計算出脈沖沿調制的實際速度。該位的值受到 p1802 設置的影響。
                        位 06：
                        啟用自動停止時，仍可通過開關量連接器輸入 p9705 停止。
                        自動停止在啟動、子啟動或熱啟動后執行。

p9509                   SI 運動脈沖特性                ( 控制單元        ) / SI 運動      ILCU 特性
SERVO, VECTOR,          可更改： C2(95)                                  已計算： -                              存取權限級別： 3
SERVO_AC, VECTOR_AC,    數據類型： Unsigned32                             動態索引 ： -                            功能圖： -
SERVO_I_AC,
                        P組： 集成                                     單元組： -                              單元選擇： -
VECTOR_I_AC
                        不適用于發動機型號： -                                  規范化： -                             專家列表： 1
                                                                                                     出廠設置
                        -                                            -                                   0000 0000 1111 1111 bin
說明：                     該參數用于設置在無編碼器運行中脈沖時，功能以及反饋的特性。
位區：                     位     名稱                                         1                         0                        FP
                        00    脈沖期間和無編碼器時的                 SSM            變為無效                        保持有效                       -
                        08    脈沖期間和無編碼器時的                 SDI            變為無效                        保持有效                       -
相關性：                    參見： C01711
注意：                     位 00:
                        OFF1 或 OFF3 斜坡下降時間過短，或者 SSM 極限轉速和斷路轉速之間的距離過小時，                                         “  轉速低于限值        "  可能
                        不會切換至 1，因為脈沖前檢測不到低于 SSM 限值的轉速實際值。在此情況下必須 OFF1 或 OFF3 斜坡下降
                        時間，或增大 SSM 極限轉速和斷路轉速之間的距離。
注釋：                     SDI: Safe Direction （運動方向）
                        SSM: Safe Speed Monitor （速度監控）
                        位 00:
                        位 = 1、Safety 功能 SSM 時：
                        - 在脈沖期間，監控關閉，反饋顯示為 0。
                        位 = 0、Safety 功能 SSM 時：
                        - 在脈沖期間，監控繼續運行。脈沖前后顯示的反饋被保留，并變為狀態 STO。
                        位 08:
                        位 = 1、Safety 功能 SDI 時：
                        - 在脈沖期間，監控關閉，狀態顯示為無效。
                        位 = 0、Safety 功能 SDI 時：
                        - 在脈沖期間，監控繼續運行。狀態顯示為有效，變為狀態 STO。

p9510                   SI 運動等時同步 PROFIBUS 主站 / SI 運動等時步主站
SERVO, VECTOR, HLA,     可更改： C2(95)                                  已計算： -                              存取權限級別： 4
SERVO_AC, VECTOR_AC,    數據類型： Integer16                              動態索引 ： -                            功能圖： -
SERVO_I_AC,
VECTOR_I_AC             P組： 集成                                     單元組： -                              單元選擇： -
                        不適用于發動機型號： -                                  規范化： -                             專家列表： 1
                                                                                                     出廠設置
                        0                                            1                                   0
說明：                     設置 PROFIdrive 控制器和控制單元之間的等時同步通訊。
                        只有當驅動集成的運動監控功能使能后                     (p9601.2 = 1)，該參數才有用。
                        如果希望 PROFIdrive 控制器和控制單元時等時同步地交換數據，必須設置 p9510 = 1。即使驅動自身不等時同
                        步交換數據，也同樣作此設置。
                        等時同步通訊示例：
                        - 等時同步控制          （例如： SIMOTION），執行運動控制
                        - 等時同步 PROFIsafe 主站         （例如： SIMATIC S7-400F）
數值：                     0:     非等時同步通訊
                        1:     等時同步通訊
相關性：                    參見： C01711, A01796
注意：                     自固件版本 V2.6 起，該參數無效。

儀器轉型出界并非改變一切、全部，只是向外跨出一小步，生意格局即刻豁然開朗。該重載復合機器人已經在控制、運動單元、搬運單元全部實現國產化，可以實現靈活運行。那么，五金企業應該如何參展，才能將受益化。發那科、柯馬、川崎、愛普生、配天、華數機器人、廣數機器人、西門子、三菱、基恩士、發格、臺達、研華寶元等企業圍繞智能化生產線、人機協作機器人等大領域展示其技術及解決方案。一遇到市場激烈的競爭，勞動力成本上升等社會風險，就面臨的危險，這樣無疑大大拉低了企業的平均壽命。

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