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上海發(fā)那科機器人維修伺服器MCC故障(警報021)維修

閱讀:2163      發(fā)布時間:2023-9-21
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發(fā)那科機器人伺服器MCC故障(警報021)維修
  一、故障現(xiàn)象:
       發(fā)那科搬運機器人LR-Mate-200iD伺服放大器磁性電流接觸器無法工作,顯示報警:SRVO–021 SVAL1 SRDY off (Group : i Axis : j)。
       二、原因分析:
       盡管沒有其他的原因,但是 HRDY 打開同時 SRDY 關(guān)閉(HRDY 是一個主機檢測是否打開或關(guān)閉伺服放大器的磁性電流接觸器的信號。SRDY 是一個伺服系統(tǒng)通知主機磁性電流接觸器是否打開的信號。)
       如果伺服放大器磁性電流接觸器不能在要求打開時打開,那么很可能伺服放大器的警報也會發(fā)生。如果檢測到了伺服放大器的警報,那么主機將不會發(fā)出這個警報(SRDY 關(guān)閉)。因此,這個警報顯示了磁性電流接觸器由于某種原因沒有打開。
三、解決措施:
       1、確保連接器緊急停機單元的 CP2 和 CRM73 以及伺服放大器的CNMC2 and CNMC3牢固連接。
       2、檢查在緊急停機線( 示教盒緊急停機,示教盒使能開關(guān),示教盒 deadman 開關(guān),操作員面板緊急停機,外部緊急停機輸入,護欄 輸入,伺服關(guān)閉輸入,或是門開關(guān) )上是否出現(xiàn)儲運損耗。如果軟件系統(tǒng)由于缺乏信號突變或是磁性電流接觸器關(guān)閉而不能夠檢測到這個警報,這個警報也會發(fā)生。
       3、替換伺服放大器。
       4、替換緊急停機單元。
       5、替換在緊急停機單元和面板電路板之間的電纜。
       6、替換在緊急停機單元和伺服放大器之間的電纜。
       7、替換主板上的軸控制卡。 


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