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在一定負載轉距下，當磁通不變時，如果升高電樞電壓，電動機的轉速就上升；反之則轉速下降，當電樞電壓等于零時，電動機立即停止，因此無自轉現象。直流伺服電機與交流伺服電機的機械特性比較，前者的堵轉距大，特性曲線線性度好，機械特性較硬；缺點是有換向器結構復雜，產生無線電干擾。

直流伺服電機存在機械換向器和電刷，降低了電動機運行的可靠性，加重了維護和保養的負擔。而交流異步電動機結構簡單成本低廉，代理日本哈默納科伺服FHA-14C-100-E200-C無電刷磨損維修方便，被認為是一種理想的電機，但是調速問題一直沒有得到經濟合理的解決。

流伺服電動機定子上放置了三組對稱繞組，而轉子則是永磁體，一般采用稀土磁鋼制成，故稱為稀土永磁電動機。

于直流伺服電機比較，交流伺服電機不過是將定子與轉子的位置做了互換，也就是將直流伺服電機的永磁定子變為交流伺服電機的永磁轉子，而直流伺服電機轉子繞組變為交流伺服電機的定子繞組，這樣互換的結果省去了機械換向器和電刷，取而代之的是電子換向器或逆變器。交流伺服電機按照氣隙磁場的分布方式可分為兩種，一種稱為無刷直流電動機，另一種成為永磁同步電動機。

 印刷繞組直流伺服電動機在圓盤型絕緣薄板上印刷裸露地繞組構成電樞，磁極軸向安裝，轉動慣量小，機電時間常數小，低速運行性能好，適用于低速和啟動反轉頻繁的控制系統。