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日本HD諧波傳動SHD-20-50-2UH  諧波減速機  哈默納科諧波  高精度諧波

柔輪與軸或者殼體的連接，可以是不可拆式和可拆式。當采用不可拆式連接以及柔輪配裝在殼體或者從動軸的軸肩上的連接時，柔輪的徑向位移受到限制。為使這種限制不影響傳動工作，柔輪需做的足夠長。上述連接方法的優點是其中不存在影響運動精度和損耗的間隙。

牙嵌式聯接和徑向銷聯接的特點是結構簡單，允許構件有很大的相對徑向位移和軸向位移。齒式花鍵連接在制造中工藝性。

諧波減速機日本HD諧波傳動SHD-20-50-2UH是由諧波發生器、剛輪、柔輪這三個部件組成。這三個部件任意的固定一個就可以成為減速傳動及增速傳動，或則發生器、剛輪主動、柔輪從動成為差動機構。諧波減速機是一種靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。諧波減速機具有體積小、重量輕、輸出轉矩大等特點，被廣泛應用于工業機器人、仿人機器人、半導體液晶生產設備、光伏生產設備、yiliaoqixie、工作機床、精密光學儀器、航空航天裝備等高*領域。 

柔性齒輪可分為圓柱形的日本HD諧波傳動SHD-20-50-2UH和鐘形的。鐘形柔性齒輪的表面形狀呈雙曲面，或者超環面，齒圈位于圓柱部分。之所以要把柔性輪做成這種復雜的形狀，其目的是是為了保證他在變形時齒圈位移的平行性。柔輪的內腔可以是開口的或者封閉的。對密閉空間傳遞運動，則應采用后一種形式。

還有些柔輪，其中有的由許多可以再徑向自由移動的剛性構件組成，有的則做成封閉鏈條的形狀。這類傳動應制造的很精密。然而即使這樣其嚙合齒的對數仍比采用柔性殼體的齒輪少，因此效率是低的。

端面諧波傳動乃是諧波傳動日本HD諧波傳動SHD-20-50-2UH的另一種結構形式。在端面諧波傳動中，采用其圓周帶有端面齒的圓形薄板作為柔性構件。