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   伺服驅(qū)動(dòng)器(servo drives)又稱(chēng)為“伺服控制器"、“伺服放大器",是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器,其作用類(lèi)似于變頻器作用于普通交流馬達(dá),屬于伺服系統(tǒng)的一部分,主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制,實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位,目前是傳動(dòng)技術(shù)產(chǎn)品。
    目前主流的伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)作為控制核心,可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法,實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊(IPM)為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路,同時(shí)具有過(guò)電壓、過(guò)電流、過(guò)熱、欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路,在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路,以減小啟動(dòng)過(guò)程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。
功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過(guò)三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流,得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過(guò)整流好的三相電或市電,再通過(guò)三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來(lái)驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程可以簡(jiǎn)單的說(shuō)就是AC-DC-AC的過(guò)程。整流單元(AC-DC)主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/span>
  隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用,伺服驅(qū)動(dòng)器使用、伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試、伺服驅(qū)動(dòng)器維修都是伺服驅(qū)動(dòng)器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題,越來(lái)越多工控技術(shù)服務(wù)商對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。
  伺服驅(qū)動(dòng)器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分,被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否,對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng),特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。
 一般伺服都有三種控制方式:位置控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式、速度控制方式。
  1、位置控制:位置控制模式一般是通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小,通過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度,也有些伺服可以通過(guò)通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值,由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很?chē)?yán)格的控制,所以一般應(yīng)用于定位裝置。
  2、轉(zhuǎn)矩控制:轉(zhuǎn)矩控制方式是通過(guò)外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來(lái)設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小,可以通過(guò)即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來(lái)改變?cè)O(shè)定的力矩大小,也可通過(guò)通訊方式改變對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來(lái)實(shí)現(xiàn)。
  應(yīng)用主要在對(duì)材質(zhì)的手里有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中,例如繞線裝置或拉光纖設(shè)備,轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會(huì)隨著纏繞半徑的變化而改變。
  3、速度模式:通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制,在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位,但必須把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào),此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速,位置信號(hào)就由直接的終負(fù)載端的檢測(cè)裝置來(lái)提供了,這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動(dòng)過(guò)程中的誤差,增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。

力士樂(lè)伺服附件R911306629 HAS01.1-150-NNN-MN

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液壓伺服系統(tǒng)
液壓伺服系統(tǒng)是使系統(tǒng)的輸出量,如位移、速度或力等,能自動(dòng)地、快速而準(zhǔn)確地跟隨輸入量的變化而變化,與此同時(shí),輸出功率被大幅度地放大。
液壓伺服控制是復(fù)雜的液壓控制方式。液壓伺服系統(tǒng)是一種閉環(huán)液壓控制系統(tǒng)。
液壓伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
輸入元件給出輸入信號(hào),加于系統(tǒng)的輸入端。
反饋測(cè)量元件測(cè)量系統(tǒng)的輸出量,并轉(zhuǎn)換成反饋信號(hào)。輸入元件和反饋測(cè)量元件都可以是機(jī)械的,電氣的,液壓的或其組合。
比較元件將反饋信號(hào)與輸入信號(hào)進(jìn)行比較,產(chǎn)生偏差信號(hào)加于放大裝置,該元件一般不單獨(dú)存在。
系統(tǒng)中輸出位移能夠復(fù)現(xiàn)輸入位移的變化,同時(shí)它輸入的機(jī)械量轉(zhuǎn)換成很大的輸出力,因此也是一個(gè)功率放大裝置。
液壓伺服系統(tǒng)電氣故障診斷方法
當(dāng)前,液壓系統(tǒng)故障診斷是比較難得技術(shù)問(wèn)題,故障表現(xiàn)往往是多種多樣的,如何排除液壓系統(tǒng)電氣故障,這里給大家分享一些辦法。
1. 首先深入現(xiàn)場(chǎng)全面了解故障狀況,向操作人員詢問(wèn)設(shè)備出現(xiàn)故障前后的工作狀況和異常現(xiàn)象,了解過(guò)去是否發(fā)生過(guò)類(lèi)似情況及處理經(jīng)過(guò)。
2. 現(xiàn)場(chǎng)操作觀察如果設(shè)備仍能動(dòng)作,并且?guī)Р?dòng)作不會(huì)使故障范圍擴(kuò)大,應(yīng)當(dāng)起動(dòng)設(shè)備,操作有關(guān)控制機(jī)構(gòu),觀察故障現(xiàn)象及各參數(shù)狀態(tài)的變化,與操作人員提供的情況聯(lián)系起來(lái)進(jìn)行比較和分析。
3. 查閱技術(shù)資料對(duì)照本次故障現(xiàn)象,查閱《液壓系統(tǒng)工作原理圖》(如上文分享)以及《電氣控制原理圖》,弄清液壓系統(tǒng)的構(gòu)成、故障所在的部位及相關(guān)部分的工作原理、液壓元件的結(jié)構(gòu)性能及其在伺服系統(tǒng)中的作用以及安裝位置。
同時(shí),查閱設(shè)備技術(shù)檔案,看過(guò)去是否發(fā)生過(guò)同類(lèi)或類(lèi)似現(xiàn)象的故障,是否發(fā)生過(guò)與本次故障可能相關(guān)聯(lián)的故障,以及處理的情況,以幫助故障判斷。
4. 確診故障根據(jù)工作原理,結(jié)合調(diào)查了解和自己觀察到的現(xiàn)象,作出一個(gè)初步的故障判斷,然后根據(jù)這個(gè)判斷進(jìn)行一步的檢查與試驗(yàn),肯定或修正這個(gè)判斷,直至后將故障確診。
5. 修理實(shí)施階段應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況,本著“先外后內(nèi),先調(diào)后拆"的原則,制訂出修理工作的具體措施和步驟,有條不紊地進(jìn)行修理
6. 總結(jié)經(jīng)驗(yàn)故障排除后,總結(jié)有益的經(jīng)驗(yàn)和方法,找出防止故障發(fā)生的改進(jìn)措施。
7. 記載歸檔將本次伺服液壓系統(tǒng)故障的發(fā)生、判斷、排除或修理的全過(guò)程詳細(xì)記載后歸入設(shè)備技術(shù)檔案?jìng)洳?/span>638476529741235602220.jpg



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