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FANUC發那科機器人維護保養
點擊次數：50 發布時間：2025-4-28
發那科機器人的維護保養需結合日常檢查、定期深度維護和特殊環境應對，確保機器人長期穩定運行。
關鍵點包括：潤滑管理、電氣系統安全、環境適應性維護，以及嚴格遵循操作手冊。定期維護可顯著延長機器人壽命，降低故障率，保障生產效率。對機器人的正確保養可能會延長其壽命多年甚至數十年，定期進行預防性保養可以成倍地延長機器人的使用壽命，FANUC 機器人的保養周期可以分為日常、三個月、六個月、一年、三年。
日常保養：
潤滑系統檢查
檢查機器人運行時的異常噪音、振動或發熱現象。 觀察機器人運動軌跡是否平滑，有無卡頓或異常停機。 潤滑系統檢查
確認減速機、關節軸承等潤滑點的油量是否充足（需使用指定型號潤滑油）。 檢查潤滑管路是否泄漏或堵塞。 電纜與軟管檢查
檢查動力電纜、通信電纜及氣管是否磨損、老化或過度彎曲。 確保電纜夾具固定牢固，避免松動或脫落。 緊急停止功能測試
定期測試急停按鈕、安全光柵等安全裝置的響應速度和可靠性。 環境清潔
清理機器人本體、控制柜及周邊區域的灰塵、油污，防止積灰影響散熱。
定期維護：
齒輪箱與減速機維護
按周期更換減速機潤滑油（通常每5000小時或每年一次）。 檢查齒輪箱密封性，防止漏油或異物侵入。 電機與編碼器檢查
檢查伺服電機的固定螺絲是否松動，編碼器連接是否可靠。 清潔電機散熱風扇，確保無灰塵堵塞。 控制器與軟件維護
備份控制器參數和程序，防止數據丟失。 檢查控制器散熱風扇運行狀態，清理濾網。 更新系統軟件至最新版本，修復已知漏洞。 末端執行器（如夾具、工具）檢查
檢查工具接口（法蘭盤）的固定螺絲及連接線纜。 確認工具精度是否符合要求，必要時進行校準。 氣動/液壓系統維護
檢查氣壓或液壓壓力是否穩定，管路無泄漏。 更換過濾器和油霧器中的過濾元件。
保養流程：
A、FANUC機器人系統在保養當中需要更換兩種電池
1、更換控制器主板上的電池。
程序和系統變量存儲在主板上的SRAM中，由一節位于主板上的鋰電池供電，以保存數據。當這節電池的電壓不足時，則會在TP上顯示報警（SYST-035 Low or No Battery Power in PSU），當電壓變得更低時，SRAM中的內容將不能備份，這時需要更換舊電池，并將原先備份的數據重新加載，因此，平時注意用Memory Card或軟盤定期備份數據，控制器主板上的電池兩年換一次，具體步驟如下：
1) 準備一節新的鋰電池（推薦使用FANUC原裝電池）。
（2）機器人通電開機正常后，等待30秒。
（3）機器人關電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。
（4）裝上新電池，插好接頭。
2、更換機器人本體上的電池
機器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數據，因此電池需要每年都更換，在電池電壓下降報警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出現時，允許用戶更換電池，若不及時更換，則會出現報警（SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，此時機器人將不能動作，遇到這種情況再更換電池，還需要做Mastering，才能使機器人正常運行。
具體步驟如下：（1）保持機器人電源開啟，按下機器急停按鈕。（2）打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。（3）換上新電池（推薦使用FANUC原裝電池），注意不要裝錯正負極（電池盒的蓋子上有標識）。（4）蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。
B、更換潤滑油
機器人每工作三年或工作10000小時，需要更換J1,J2,J3、J4、J5、J6軸減速器潤滑油和J4軸齒輪盒的潤滑油，某些型號機器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小時還需更換平衡塊軸承的潤滑油。
1、更換減速器和齒輪盒潤滑油
具體步驟如下：
（1）機器人關電。
（2）拔掉出油口塞子。
（3）從進油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。
（4）讓機器人被加油的軸反復轉動，動作一段時間，直到沒有油從出油口處流出。
（5）把出油口的塞子重新裝好。
注意：錯誤的操作將會導致密封圈損壞，為避免發生錯誤，操作人員應考慮以下幾點：
（1）更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。
（2）使用手動油槍緩慢加入。
（3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2 以內，流量必須控制在15/ss以內。
（4）必須使用規定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。
（5）更換完成，確認沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。
（6）為了防止滑倒事故的發生，將機器人和地板上的油跡清除干凈。
2、更換平衡塊軸承潤滑油
操作步驟：直接從加油嘴處加入潤滑油，每次無須太多（約10CC）。
至于需要更換潤滑油的數量和加油口/出油口的位置參見隨機的機械保養手冊。
C、控制器結構
1、MAIN BOARD（主板）：主板上安裝著兩個微處理器，外圍線路，存儲器，以及操作面板控制線路，主CPU 控制著伺服機構的定位和伺服放大器的電壓。
2、MAIN BOARD BATTERY：在控制器電源關閉之后，電池維持主板存儲器狀態不變。
3、 I/O BOARD：FANUC 輸入/輸出單元，使用該部件后，可以選擇多種不同的輸入/輸出類型，這些輸入/輸出連接到FANUC 輸入/輸出連接器。
4、E-STOP UNIT：緊急停止單元，該單元控制著兩個設備的緊急停止系統，即磁電流接觸器和伺服放大器預加壓器，達到控制可靠的緊急停止性能標準。
5、PSU：電源供給單元，電源供給單元將AC 電源轉換成不同大小的DC 電源。
6、TEACH PENDANT：示教盒，包括機器人編程在內的所有操作都能由該設備完成。控制器狀態和數據都顯示在示教盒的液晶顯示器（LCD）上。
7、SERVO AMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制著伺服馬達的電源，脈沖編碼器，制動控制，超行程，以及手制動。
8、OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按鈕盒二極管用來啟動機器人，以及顯示機器人狀態，面板上有一個串行接口的端口，供外部設備連接，另外還有一個連接存儲卡的接口，用來備份數據。操作面板盒操作盒還控制著緊急停止控制線路。
9、 TRANSFORMER：變壓器，變壓器將輸入的電壓轉換成控制器所需的AC 電壓。
10、FAN UNITS：風扇單元，熱交換器，這些設備為控制單元內部降溫。
11、BREAKER：線路斷開器，如果控制器內的電子系統故障，或者非正常輸入電源造成系統內的高電流，則輸入電源連接到線路斷開器，以保護設備。
12、DISCHARGE RESISTOR：再生電阻器，為了釋放伺服馬達的逆向電場強度，在伺服放大器上接一個再生電阻器。