力士樂REXROTH電機，REXROTH電機，BOSCH電機/39529839/39529829 ：單榮兵
REXROTH電機是將電脈沖信號轉變為角位移或線位移的開環控制元步進電機件。在非超載的情況下，電機的轉速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數，而不受負載變化的影響，當步進驅動器接收到個脈沖信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動個固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉是以固定的角度步步運行的。可以通過控制脈沖個數來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。
步進電機是種感應電機，它的工作原理是利用電子電路，將直流電變成分時供電的，多相時序控制電流，用這種電流為步進電機供電，步進電機才能正常工作，驅動器就是為步進電機分時供電的，多相時序控制器 　　雖然步進電機已被廣泛地應用，但步進電機并不能象普通的直流電機，交流電機在常規下使用。它必須由雙環形脈沖信號、功率驅動電路等組成控制系統方可使用。因此用好步進電機卻非易事，它涉及到機械、電機、電子及計算機等許多知識。 　　步進電機作為執行元件，是機電體化的關鍵產品之, 廣泛應用在各種自動化控制系統中。隨著微電子和計算機技術的發展，步進電機的需求量與日俱增，在各個國民經濟域都有應用。力士樂REXROTH電機，REXROTH電機，BOSCH電機/39529839/39529829 ：單榮兵
　　現在比較常用的步進電機包括反應式步進電機（VR）、永磁式步進電機（PM）、混合式步進電機（HB）和單相式步進電機等。
永磁式步進電機
　　永磁式步進電機般為兩相，轉矩和體積較小，步進角般為7.5度 或15度； 　　永磁式步進電動機輸出力矩大，動態好，但步距角大。
反應式步進電機
　　反應式步進電機般為三相，可實現大轉矩輸出，步進角般為1.5度，但噪聲和振動都很大。反應式步進電機的轉子磁路由軟磁材料制成，定子上有多相勵磁繞組，利用磁導的變化產生轉矩。 　　反應式步進電動機結構簡單，成本低，步距角小；但動態差。
混合式步進電機
　　混合式步進電動機綜合了反應式、永磁式步進電動機兩者的優點，它的步距角小，出力大，動態好，是目前zui高的步進電動機。它有時也稱作永磁感應子式步進電動機。它又分為兩相和五相：兩相步進角般為1.8度而五相步進角般為 0.72度。這種步進電機的應用。
編輯本段變頻器對步進電機的節能改造
　　三相步進電機變頻器特點：  步進電機變頻器
■低頻轉矩輸出180% ，低頻運行特性良好 　　■輸出頻率zui大600Hz，可控制高速電機 　　■的偵測保護功能（過壓、欠壓、過載）瞬間停電再起動 　　■加速、減速、動轉中失速防止等保護功能 　　■電機動態參數自動識別功能，保證系統的穩定性和性 　　■高速停機時響應快 　　■豐富靈活的輸入、輸出接口和控制方式，通用性強 　　■采用SMT全貼裝及三防漆處理工藝，產品穩定度高 　　■全系列采用西門子IGBT功率器件，確保的高
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　　通常電機的轉子為永磁體，當電流流過定子繞組時，定子繞組產生矢量磁場。該磁場會帶動轉子旋轉角度，使得轉子的對磁場方向與定子的磁場方向致。當定子的矢量磁場旋轉個角度。轉子也隨著該磁場轉個角度。每輸入個電脈沖，電動機轉動個角度前進步。它輸出的角位移與輸入的脈沖數成正比、轉速與脈沖頻率成正比。改變繞組通電的順序，電機就會反轉。所以可用控制脈沖數量、頻率及電動機各相繞組的通電順序來控制步進電機的轉動。
反應式步進電機
　　由于反應式步進電機工作原理比較簡單。下面敘述三相反應式步進電機原理。 　　1、結構： 電機轉子均勻分布著很多小齒，定子齒有三個勵磁繞阻，其幾何軸線依次分別與轉子齒軸線錯開。 0、1/3て、2/3て,（相鄰兩轉子齒軸線間的距離為齒距以て表示），即A與齒1相對齊，B與齒2向右錯開1/3て，C與齒3向右錯開2/3て，A'與齒5相對齊，（A'就是A，齒5就是齒1）下面是定轉子的展開圖： 　　2、旋轉： 如A相通電，B，C相不通電時，由于磁場作用，齒1與A對齊，（轉子不受任何力以下均同）。 如B相通電，A，C相不通電時，齒2應與B對齊，此時轉子向右移過1/3て，此時齒3與C偏移為1/3て，齒4與A偏移（て-1/3て）=2/3て。 如C相通電，A，B相不通電，齒3應與C對齊，此時轉子又向右移過1/3て，此時齒4與A偏移為1/3て對齊。 如A相通電，B，C相不通電，齒4與A對齊，轉子又向右移過1/3て 這樣經過A、B、C、A分別通電狀態，齒4（即齒1前齒）移到A相，電機轉子向右轉過個齒距，如果不斷地按A，B，C，A……通電，電機就每步（每脈沖）1/3て,向右旋轉。如按A，C，B，A……通電，電機就反轉。 由此可見：電機的位置和速度由導電次數（脈沖數）和頻率成對應關系。而方向由導電順序決定。 不過，出于對力矩、平穩、噪音及減少角度等方面考慮。往往采用A-AB-B-BC－C-CA-A這種導電狀態，這樣將原來每步1/3て改變為1/6て。甚于通過二相電流不同的組合，使其1/3て變為1/12て，1/24て，這就是電機細分驅動的基本理論依據。 不難推出：電機定子上有m相勵磁繞阻，其軸線分別與轉子齒軸線偏移1/m,2/m……（m-1）/m,1。并且導電按定的相序電機就能正反轉被控制——這是旋轉的物理條件。只要符合這條件我們理論上可以制造任何相的步進電機，出于成本等多方面考慮，市場上般以二、三、四、五相為多。 　　3、力矩： 電機旦通電，在定轉子間將產生磁場（磁通量Ф）當轉子與定子錯開定角度產生力 F與（dФ/dθ）成正比 S 其磁通量Ф=Br*S Br為磁密，S為導磁面積 F與L*D*Br成正比 L為鐵芯長度，D為轉子直徑 Br=N·I/R N·I為勵磁繞阻安匝數（電流乘匝數）R為磁阻。 力矩=力*半徑 力矩與電機體積*安匝數*磁密 成正比（只考慮線性狀態） 因此，電機體積越大，勵磁安匝數越大，定轉子間氣隙越小，電機力矩越大，反之亦然。
感應子式步進電機
　　1、特點： 感應子式與傳統的反應式相比，結構上轉子加有永磁體，以提供軟磁材料的工作點，而定子激磁只需提供變化的磁場而不必提供磁材料工作點的耗能，因此該電機效率高，電流小，發熱低。因永磁體的存在，該電機具有較強的反電勢，其自身阻尼作用比較好，使其在運轉過程中比較平穩、噪音低、低頻振動小。 感應子式某種程度上可以看作是低速同步的電機。個四相電機可以作四相運行，也可以作二相運行。（必須采用雙極電壓驅動），而反應式電機則不能如此。例如：四相，八相運行（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）*可以采用二相八拍運行方式.不難發現其條件為C=,D=. 個二相電機的內部繞組與四相電機*致，小功率電機般直接接為二相，而功率大點的電機，為了方便使用，靈活改變電機的動態特點，往往將其外部接線為八根引線（四相），這樣使用時，既可以作四相電機使用，可以作二相電機繞組串聯或并聯使用。 　　2、分類 　　感應子式電機以相數可分為：二相電機、三相電機、四相電機、五相電機等。以機座號（電機外徑）可分為：42BYG（BYG為感應子式步進電機代號）、57BYG、86BYG、110BYG、（標準），而像70BYG、90BYG、130BYG等均為國內標準。 　　3、步進電機的靜態指標術語 相數：產生不同對極N、S磁場的激磁線圈對數。常用m表示。 拍數：完成個磁場周期性變化所需脈沖數或導電狀態用n表示，或指電機轉過個齒距角所需脈沖數，以四相電機為例，有四相四拍運行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍運行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A. 步距角：對應個脈沖信號，電機轉子轉過的角位移用θ表示。θ=360度（轉子齒數J*運行拍數），以常規二、四相，轉子齒為50齒電機為例。四拍運行時步距角為θ=360度/（50*4）=1.8度（俗稱整步），八拍運行時步距角為θ=360度/（50*8）=0.9度（俗稱半步）。 定位轉矩：電機在不通電狀態下，電機轉子自身的鎖定力矩（由磁場齒形的諧波以及機械誤差造成的） 靜轉矩：電機在額定靜態電作用下，電機不作旋轉運動時，電機轉軸的鎖定力矩。此力矩是衡量電機體積（幾何尺寸）的標準，與驅動電壓及驅動電源等無關。 雖然靜轉矩與電磁激磁安匝數成正比，與定齒轉子間的氣隙有關，但過分采用減小氣隙，增加激磁安匝來提高靜力矩是不可取的，這樣會造成電機的發熱及機械噪音。 　　4、動態指標及術語： 　　1、步距角精度： 步進電機每轉過個步距角的實際值與理論值的誤差。用百分比表示：誤差/步距角*100%。不同運行拍數其值不同，四拍運行時應在5%之內，八拍運行時應在15%以內。 　　2、失步： 電機運轉時運轉的步數，不等于理論上的步數。稱之為失步。 　　3、失調角： 轉子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機運轉必存在失調角，由失調角產生的誤差，采用細分驅動是不能解決的。 　　4、zui大空載起動頻率： 電機在某種驅動形式、電壓及額定電流下，在不加負載的情況下，能夠直接起動的zui大頻率。 　　5、zui大空載的運行頻率： 電機在某種驅動形式，電壓及額定電流下，電機不帶負載的zui高轉速頻率。 　　6、運行矩頻特性： 電機在某種測試條件下測得運行中輸出力矩與頻率關系的曲線稱為運行矩頻特性，這是電機諸多動態曲線中zui重要的，也是電機選擇的根本依據。如下圖所示： 其它特性還有慣頻特性、起動頻率特性等。 電機旦選定，電機的靜力矩確定，而動態力矩卻不然，電機的動態力矩取決于電機運行時的平均電流（而非靜態電流），平均電流越大，電機輸出力矩越大，即電機的頻率特性越硬。 如下圖所示： 其中，曲線3電流zui大、或電壓zui高;曲線1電流zui小、或電壓zui低，曲線與負載的交點為負載的zui大速度點。 要使平均電流大，盡可能提高驅動電壓，使采用小電感大電流的電機。 　　7、電機的共振點：步進電機均有固定的共振區域，二、四相感應子式的共振區般在180-250pps之間（步距角1.8度）或在400pps左右（步距角為0.9度），電機驅動電壓越高，電機電流越大，負載越輕，電機體積越小，則共振區向上偏移，反之亦然，為使電機輸出電矩大，不失步和整個系統的噪音降低，般工作點均應偏移共振區較多。 　　8、電機正反轉控制： 當電機繞組通電時序為AB-BC-CD-DA或（）時為正轉，通電時序為DA-CD-BC-AB或（）時為反轉。
編輯本段步進電機的些基本參數
電機固有步距角
　　它表示控制系統每發個步進脈沖信號，電機所轉動的角度。電機出廠時給出了個步距角的值，如86BYG250A型電機給出的值為0.9°/1.8°（表示半步工作時為0.9°、整步工作時為1.8°），這個步距角可以稱之為‘電機固有步距角’，它不定是電機實際工作時的真正步距角，真正的步距角和驅動器有關。 　　通常步進電機步距角β的般計算按下式計算。 　　β=360°/（Z·m·K） 　　式中 β―步進電機的步距角； 　　Z―轉子齒數； 　　m―步進電動機的相數； 　　K―控制系數，是拍數與相數的比例系數
步進電機的相數
　　是指電機內部的線圈組數，目前常用的有二相、三相、四相、五相步進電機。電機相數不同，其步距角也不同，般二相電機的步距角為0.9°/1.8°、三相的為0.75°/1.5°、五相的為0.36°/0.72° 。在沒有細分驅動器時，用戶主要靠選擇不同相數的步進電機來滿足自己步距角的要求。如果使用細分驅動器，則‘相數’將變得沒有意義，用戶只需在驅動器上改變細分數，就可以改變步距角。
保持轉矩（HOLDING TORQUE）
　　是指步進電機通電但沒有轉動時，定子鎖住轉子的力矩。它是步進電機zui重要的參數之，通常步進電機在低速時的力矩接近保持轉矩。由于步進電機的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉矩就成為了衡量步進電機zui重要的參數之。比如，當人們說2N.m的步進電機，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉矩為2N.m的步進電機。 　　DETENT TORQUE： 　　是指步進電機沒有通電的情況下，定子鎖住轉子的力矩。DETENT TORQUE 在國內沒有統的翻譯方式，容易使大家產生誤解；由于反應式步進電機的轉子不是永磁材料，所以它沒有DETENT /39529839/39529829 ：單榮兵
　　1．般步進電機的精度為步進角的3-5%，且不累積。 　　2．步進電機外表允許的zui高溫度。 　　步進電機溫度過高會使電機的磁性材料退磁，從而導致力矩下降乃于失步，因此電機外表允許的zui高溫度應取決于不同電機磁性材料的退磁點；般來講，磁性材料的退磁點都在攝氏130度以上，有的甚高達攝氏200度以上，所以步進電機外表溫度在攝氏80-90度*正常。 　　3．步進電機的力矩會隨轉速的升高而下降。 　　當步進電機轉動時，電機各相繞組的電感將形成個反向電動勢；頻率越高，反向電動勢越大。在它的作用下，電機隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導致力矩下降。 　　4．步進電機低速時可以正常運轉,但若高于定速度就無法啟動,并伴有嘯叫聲。 　　步進電機有個技術參數：空載啟動頻率，即步進電機在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機不能正常啟動，可能發生丟步或堵轉。在有負載的情況下，啟動頻率應更低。如果要使電機達到高速轉動，脈沖頻率應該有加速過程，即啟動頻率較低，然后按定加速度升到所希望的高頻（電機轉速從低速升到高速）。 　　步進電動機以其顯著的特點，在數字化制造時代發揮著重大的用途。伴隨著不同的數字化技術的發展以及步進電機本身技術的提高，步進電機將會在更多的域得到應用。
編輯本段步進電機小知識
什么是步進電機
　　步進電機是種將電脈沖轉化為角位移的執行機構。通俗點講：當步進驅動器接收到個脈沖信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動個固定的角度（及步進角）。您可以通過控制脈沖個數來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時您可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。
步進電機分哪幾種
　　步進電機分三種：永磁式（PM） ，反應式（VR）和混合式（HB）永磁式步進般為兩相，轉矩和體積較小，步進角般為7.5度 或15度；反應式步進般為三相，可實現大轉矩輸出，步進角般為1.5度，但噪聲和振動都很大。在歐美等發達80年代已被淘汰；混合式步進是指混合了永磁式和反應式的優點。它又分為兩相和五相：兩相步進角般為1.8度而五相步進角般為 0.72度。這種步進電機的應用。
什么是保持轉矩（HOLDING TORQUE）
　　保持轉矩（HOLDING TORQUE）是指步進電機通電但沒有轉動時，定子鎖住轉子的力矩。它是步進電機zui重要的參數之，通常步進電機在低速時的力矩接近保持轉矩。由于步進電機的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉矩就成為了衡量步進電機zui重要的參數之。比如，當人們說2N.m的步進電機，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉矩為2N.m的步進電機。
什么是DETENT TORQUE
　　DETENT TORQUE 是指步進電機沒有通電的情況下，定子鎖住轉子的力矩。DETENT TORQUE 在國內沒有統的翻譯方式，容易使大家產生誤解；由于反應式步進電機的轉子不是永磁材料，所以它沒有DETENT TORQUE。
步進電機精度為多少？是否累積
　　般步進電機的精度為步進角的3-5%，且不累積。
步進電機的外表溫度允許達到多少
　　步進電機溫度過高會使電機的磁性材料退磁，從而導致力矩下降乃于失步，因此電機外表允許的zui高溫度應取決于不同電機磁性材料的退磁點；般來講，磁性材料的退磁點都在攝氏130度以上，有的甚高達攝氏200度以上，所以步進電機外表溫度在攝氏80-90度*正常。
為什么步進電機的力矩會隨轉速的升高而下降
　　當步進電機轉動時，電機各相繞組的電感將形成個反向電動勢；頻率越高，反向電動勢越大。在它的作用下，電機隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導致力矩下降。
為什么步進電機高于定速度就無法啟動
　　步進電機有個技術參數：空載啟動頻率，即步進電機在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機不能正常啟動，可能發生丟步或堵轉。在有負載的情況下，啟動頻率應更低。如果要使電機達到高速轉動，脈沖頻率應該有加速過程，即啟動頻率較低，然后按定加速度升到所希望的高頻（電機轉速從低速升到高速）。
如何克服兩相混合式步進電機的振動和噪聲
　　步進電機低速轉動時振動和噪聲大是其固有的缺點，般可采用以下方案來克服： 　　A.如步進電機正好工作在共振區，可通過改變減速比等機械傳動避開共振區； 　　B.采用帶有細分功能的驅動器，這是zui常用的、zui簡便的方法； 　　C.換成步距角更小的步進電機，如三相或五相步進電機； 　　D.換成交流伺服電機，幾乎可以*克服震動和噪聲，但成本較高； 　　E.在電機軸上加磁性阻尼器，市場上已有這種產品，但機械結構改變較大。
細分驅動器的細分數是否能代表精度
　　步進電機的細分技術實質上是種電子阻尼技術（請參考有關文獻），其主要目的是減弱或消除步進電機的低頻振動，提高電機的運轉精度只是細分技術的個附帶功能。比如對于步進角為1.8°的兩相混合式步進電機，如果細分驅動器的細分數設置為4，那么電機的運轉分辨率為每個脈沖0.45°，電機的精度能否達到或接近0.45°，還取決于細分驅動器的細分電流控制精度等其它因素。不同的細分驅動器精度可能差別很大；細分數越大精度越難控制。
串聯接法和并聯接法有什么區別
　　四相混合式步進電機與驅動器的串聯接法和并聯接法有什么區別? 　　四相混合式步進電機般由兩相驅動器來驅動，因此，連接時可以采用串聯接法或并聯接法將四相電機接成兩相使用。串聯接法般在電機轉速較低的場合使用，此時需要的驅動器輸出電流為電機相電流的0.7倍，因而電機發熱小；并聯接法般在電機轉速較高的場合使用（又稱高速接法），所需要的驅動器輸出電流為電機相電流的1.4倍，因而電機發熱較大。
如何確定步進電機驅動器的直流供電電源
　　A.電壓的確定 　　混合式步進電機驅動器的供電電源電壓般是個較寬的范圍（比如IM483的供電電壓為12～48VDC），電源電壓通常根據電機的工作轉速和響應要求來選擇。如果電機工作轉速較高或響應要求較快，那么電壓取值也高，但注意電源電壓的紋波不能超過驅動器的zui大輸入電壓，否則可能損壞驅動器。 　　B.電流的確定 　　供電電源電流般根據驅動器的輸出相電流I來確定。如果采用線性電源，電源電流般可取I的1.1～1.3倍；如果采用開關電源，電源電流般可取I 的1.5～2.0倍。
混合式步進電機驅動器的脫機信號FREE使用
　　當脫機信號FREE為低電平時，驅動器輸出到電機的電流被切斷，電機轉子處于自由狀態（脫機狀態）。在有些自動化設備中，如果在驅動器不斷電的情況下要求直接轉動電機軸（手動方式），就可以將FREE信號置低，使電機脫機，進行手動操作或調節。手動完成后，再將FREE信號置高，以繼續自動控制。
如何調整兩相步進電機通電轉動方向
　　只需將電機與驅動器接線的A+和A-（或者B+和B-）對調即可。
編輯本段步進電機的主要特性
　　1 步進電機必須加驅動才可以運轉， 驅動信號必須為脈沖信號，沒有脈沖的時候， 步進電機靜止， 如 　　果加入適當的脈沖信號， 就會以定的角度（稱為步角）轉動。轉動的速度和脈沖的頻率成正比。 　　2 騰龍版步進電機的步進角度為7.5 度，圈360 度， 需要48 個脈沖完成。 　　3 步進電機具有瞬間啟動和急速停止的*特性。 　　4 改變脈沖的順序， 可以方便的改變轉動的方向。 　　因此，目前打印機，繪圖儀，機器人，等等設備都以步進電機為動力核心。
編輯本段步進電機控制例子
　　我們使用的單極四相步進電機為例。其結構如圖1： 　　四個繞組引出四相（相A1相A2相B1相B2）和兩個公共線（接到電源的正極）。把繞組的某相接到電源的地線。這樣該繞組就會受到激勵。我們采用四相八拍的控制方式，即1相與2相交替導通，這樣可提高分辨率。每步可轉0.9°控制電機正轉的勵磁順序如下表： 　　若要求電機反轉，將勵磁信號倒過來傳送即可。 2 控制方案 　　控制系統的框圖如下 　　本方案采用AT89S51作為主控制器件。它與AT89C51兼容，同時還增加了SPI接口和看門狗模塊，這不但使程序調試變得方便而且也使程序運行更加穩定。在方案中該單片機主要實現現場信號的采集并計算出步進電機運轉的方向和速度信息。然后傳送給CPLD。 　　CPLD采用EPM7128SLC84-15，EPM7128是可編程的大規模邏輯器件，為ALTERA公司的MAX7000系列產品。具有高阻抗、電可擦等特點，可用單元為2500個，工作電壓為+5V。CPLD接收到單片機發送過來的信息后，轉換成對應的控制信號輸出給步進電機驅動器。驅動器則把控制信號處理后輸入電機繞組，實現了電機的控制。 2.1 電機驅動器硬件結構 　　電機的驅動器采用如下電路： 　　其中R1-R8的電阻值為320Ω。R9-R12的電阻值為2.2KΩ。Q1-Q4為達林頓管D401A，Q5-Q8為S8550。J1、J2與步進電機的六條引線相連
編輯本段步進電機優缺點
優點
　　1． 電機旋轉的角度正比于脈沖數； 　　2． 電機停轉的時候具有zui大的轉矩（當繞組激磁時）； 　　3． 由于每步的精度在百分之三到百分之五，而且不會將步的誤差積累到下步因而有較好的位置精度和運動的重復性； 　　4． 的起停和反轉響應； 　　5． 由于沒有電刷，可靠性較高，因此電機的壽命僅僅取決于軸承的壽命； 　　6． 電機的響應僅由數字輸入脈沖確定，因而可以采用開環控制，這使得電機的結構可以比較簡單而且控 　　制成本 　　7． 僅僅將負載直接連接到電機的轉軸上也可以極低速的同步旋轉。 　　8． 由于速度正比于脈沖頻率，因而有比較寬的轉速范圍。
缺點
　　1． 如果控制不當容易產生共振； 　　2． 難以運轉到較高的轉速。 　　3. 難以獲得較大的轉矩 　　4. 在體積重量方面沒有優勢，能源利用率低。 　　5. 超過負載時會破壞同步，高速工作時會發出振動和噪聲。
編輯本段步進電機驅動方法
　　步進電動機不能直接接到工頻交流或直流電源上工作，而必須使用的步進電動機驅動器，如圖2所示，它由脈沖發生控制單元、功率驅動單元、保護單元等組成。圖中點劃線所包圍的二個單元可以用微機控制來實現。驅動單元與步進電動機直接耦合，也可理解成步進電動機微機控制器的功率接口，這里予以簡單介紹。
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