動力單元模塊直流無刷電機1028B是一款高性能微型電機，專為高精度、高動態(tài)響應的應用場景設計。該電機基于無刷直流（BLDC）技術，結合福爾哈貝在微型驅動系統(tǒng)領域的深厚技術積累，具備高效能、長壽命和優(yōu)異的動態(tài)性能。

動力單元的設計

動力單元主要是為執(zhí)行元件提供能量。

傳動機構

機械傳動機構，福爾哈貝動力單元模塊直流無刷電機1028B可以將動力所提供的運動的方式、方向或速度加以改變，被人們有目的地加以利用。本文下肢被動的傳動機構的設計主要包括下肢被動中的齒輪傳動和腳踏板與人體下肢組成的連桿機構的設計。

控制模塊

控制模塊也是下肢被動比較重要的一部分福爾哈貝動力單元模塊直流無刷電機1028B，本文設計的下肢被動有四種不同的模式，控制模塊主要是控制機構的運動速度、位置和力矩，從而實現(xiàn)這四種不同的訓練模式。